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高优先级不阻塞就高优先级独自运行优先级数值configMAX_PRIORITIES定义最大优先级数数值越大优先级越高。用户任务优先级建议从 1 开始0 留给空闲任务。抢占调度任何时候最高优先级的就绪任务获得 CPU。阻塞任务通过vTaskDelay、等待队列、信号量等进入阻塞态让出 CPU。饥饿高优先级任务不阻塞导致低优先级任务永远得不到 CPU。动态优先级vTaskPrioritySet可以在运行时修改任务优先级常用于避免优先级反转或实现简单调度策略。同一优先级 都不阻塞配置现象时间片开启两个任务交替运行共享 CPU时间片关闭第一个任务独占 CPU第二个任务永远不运行